Спочатку терміном «вокзал» в Росії називали різні заміські і полузагородние споруди, призначені для розваги публіки. Нововинайденого слово, найчастіше писали і вимовляли, як «воксал» іноді навіть «фоксал».
Слово це з'явилося в російській мові в результаті запозичення і спотворення англійської Vauxhall- так називався район Лондона на правому березі Темзи, де в XVII столітті виник комплекс розважальних закладів, що належали якоїсь пані Воксхолл.
У першій третині XIX століття економічний розвиток Росії вимагало модернізації системи шляхів сполучення. Але існували і консервативні кола суспільства, які противилися прогресу в цій сфері.
Спочатку було вирішено побудувати лише експериментальну залізницю, яка б зв'язала Санкт-Петербург з найближчими передмістями Павловського і Царським селом, де знаходилися імператорські резиденції.
Ініціатором і керівником будівництва першої в Росії транспортної залізниці став приїхав до Петербурга австрійський інженер, чех за національністю Ф.Герстнер.
6 листопада 1836 року перший поїзд на паровій тязі відправився по відрізку залізничної колії, пов'язаних Павловська і Царське село.
Урочисте відкриття залізниці між Петербургом і Царським селом відбулося 30 жовтня 1837 року а 22 травня 1838 року рух поїздів почалося на всьому протязі дороги Петербург-Павловська.
За проектом архітектора А. І. Штакеншнейдером в Павловську біля залізничних колій побудували будівлю для проведення розважальних заходів - «воксал», яке одночасно було і звичайно залізничною станцією. У літню пору Павловський вокзал ставав центром музичного життя. Концерти, що проводилися тут привертали численну публіку, яка насолоджувалася грою знаменитих музикантів (на цій сцені виступав «король вальсів» Йоганн Штраус). 
Поступово назва «воксал» втратило своє первинне значення і змінило свій сенс. Словом «вокзал» стали називати великі пасажирські будівлі на всіх залізницях Росії. Найпершим вокзалом в Санкт-Петербурзі став Вітебський вокзал. Спочатку він представляв одноповерхова дерев'яна будівля, яка була побудована в 1837 році.
У 1849-1852 роки на його місці за проектом архітектора К. А. Тон було побудовано кам'яну, яка проіснувала до початку XX століття. Сучасна будівля Вітебського вокзалу було побудовано в 1904 році за проектом архітектора С.А.Бржозовского.
1 листопада 1851 року відкрилося залізничне рух між Санкт-Петербургом і Москвою. У Санкт-Петербурзі в 1844-1851 роки було побудовано будівлю Миколаївського (Нині Московського) вокзалу за проектом архітектора К. Тона.
Майже відразу після відкриття цієї залізниці за указом Миколи I починається будівництво залізничних колій в бік європейських столиць. Так як на той час в Польщі вже існувала невелика мережа залізниць, то саме в бік Варшави почали прокладати шляхи.
У 1857 році по Варшавській дорозі можна було доїхати до Луги, в 1859 до Пскова, в 1862 році до Варшави. Будівля Варшавського вокзалу в Санкт-Петербурзі будувалося в 1852-1853 роках за проектом архітектора К.А.Скаржінского. У 1857-1860 роки з метою розширення вокзалу було побудовано нову будівлю за проектом архітектора П.О.Сальмановіча. 
У 1853 році велося будівництво залізниці з Петербурга в Петергоф і з Гатчини в Лугу (Балтійська залізниця). Для цієї залізниці в 1853-1872 роки було споруджено будинок Петергофского вокзалу.
Сучасна будівля вокзалу побудовано в 1855-1858 роки за проектом архітектора А.І.Кракау. Сучасна назва «Балтійський» вокзал отримав в 1872 році, відкриття залізничного сполучення з містом Ревель (нині Таллінн).
Урочисте перейменування було приурочено до прибуття на платформу Петербурга поїзда з цього міста. У 30-і роки XX століття будівлю було реконструйовано.
На початку XX століття в Санкт-Петербурзі була відкрита унікальна залізнична електрична лінія, яка повинна була пов'язати Нарвську заставу зі Стрельні, Петергофом, Оранієнбаумом і Червоної гіркою.
Будівництво Ораниенбаумского електричної дороги, названої скорочено ОРАНЕЛА почалося в 1913 році, вона пройшла вздовж Петергофской дороги і стала по суті першим в Росії проектом приміських електропоїздів. Сьогодні по її ділянці Автово-Стрельни проходить трамвайний маршрут №36.
