Місто Рим виник у VIII ст. до н.е. як укріплене поселення народу латин на річці Тібр в Західній Італії, протягом довгого часу нічим не виділяється серед інших подібних міст Апеннінського півострова, який пережив період залежно від більш культурно розвиненого і багатого італійського народу етрусків. Але в I в. н.е., коли встановилася система принципату , Рим став центром величезної на ті часи і могутньої імперії, кордони якої простягалися від Британії та Іспанії на заході до Сирії та Вірменії на сході, включали в себе Лівію, Єгипет, частина сучасних Алжиру й Тунісу, а також батьківщину європейської цивілізації - Грецію. Давньоримські культурні досягнення лягли в основу цивілізації середньовічної Європи, а латинські запозичення і донині численні в мовах усіх країн світу. 
Розширення меж давньоримського держави, з яким поширювалася і ввібрала в себе древньоіталійським, грецькі і давньосхідні досягнення римська культура, відбувалося в основному військовим шляхом. Тому однією з ключових визначальних для успіхів римської цивілізації стали особливості традиційної організації давньоримського війська. Чи не властиві військам інших країн давнини висока організація римської армії, майстерна тактика ведення бою і виняткова дисциплінованість стали запорукою того, що більшість держав античності, що вступали в конфронтацію з Давнім Римом, рано чи пізно зазнавали поразки.
До IV ст. до н.е. римське військо являло собою звичайне ополчення всіх дорослих чоловіків міської громади і жителів навколишніх селищ. У разі військової небезпеки чоловіки озброювалися за рахунок власних коштів і збиралися, як того вимагали їх язичницькі вірування , На присвяченому римському богові війни Марсовому полі. Там вони об'єднувалися в групи приблизно по сто чоловік - центурії, на чолі яких стояли начальники - центуріони, і виходили на війну. Чим багатше був римлянин, тим краще він міг озброїтися і екіпіруватися для війни. Найдорожче коштувало придбати бойового коня. Тому на коні в похід виступали лише найбагатші, активно займалися торгівлею римські громадяни, інші ж воїни йшли пішки або їхали на підводах. Тому протягом всього існування давньоримського держави найбагатше і привілейований стан в римському суспільстві називалося вершниками. Хоча в перші століття свого існування Рим неодноразово зазнавав важкі ураження, піддавався облозі з боку більш сильних ворогів (горян Італії, жили за Альпами галлів (кельтів)), вже тоді римське військо демонструвало свою стійкість і тактичне мистецтво. В наступ першими йшли наймолодші, ще не дуже досвідчені воїни, за якими стояли невидимі для ворога бойові порядки більш досвідчених і витриманих бійців. У бою противник часто швидко починав тіснити перші ряди молодих воїнів, і тоді вони несподівано розступалися і відходили назад, звільняючи простір для настання терпляче чекають своєї черги досвідченіших. Ворога, смакував вже швидку перемогу, це зазвичай валило в приголомшення, і, користуючись його розгубленістю, римляни починали його тіснити. Якщо противнику все ж вдавалося перебудувати свої ряди і знову перейти в контрнаступ, римські воїни «другого ешелону» так само, як перед ними молоді, розступалися, і за ними вставали ряди часто вже літніх, майстерних, загартованих в боях римлян. Старші воїни зі свіжими силами обрушувалися на вже втомленого і здеморалізованого таким підступом ворога. Тільки виключно витримане військо, очолюване вміє приймати швидкі рішення, спритним воєначальником могло успішно протистояти такій тактиці. Про це свідчить наступний історичний факт . У 279 р до н.е. могутній грецький цар Пірр завдав поразки римському війську в Італії, однак при цьому втратив таку кількість своїх воїнів, що вигукнув: «Ще одна така перемога - і ми загинемо!». У 275 р до н.е. римляни розгромили військо Пірра. Вираз «піррова перемога» є крилатим і до цього дня. 
До IV ст. до н.е. римляни стали часто здійснювати військові походи далеко від свого міста, підтримуючи союзні їм міста Італії. Для цього їм довелося вдосконалювати свою військову організацію і тактичне мистецтво. Воїнам, котрі збираються в похід, стали виплачувати платню, тому що тривала відсутність вдома не дозволяло їм займатися своїм господарством. Розширення масштабів військових дій вимагало ускладнення структурної організації війська, щоб окремі його частини могли легко і швидко направлятися в потрібні місця. Основний військової одиницею стала маніпула (приблизно 120 чоловік), маніпули об'єднувалися в корпус - легіон, в якому налічувалося кілька тисяч воїнів. Римське військо билося в порядку, що нагадує шахову дошку: кожна маніпула будувалася квадратом, маніпули шикувалися в кілька рядів так, що зазори між маніпула першого ряду ззаду прикривалися маніпула другого ряду. Таке побудови робило римське військо трудноуязвімим для нападу ворога з будь-якого боку. Римські воїни носили легкі кольчуги, які забезпечували їм велику рухливість, а пізніше кольчуги замінили шкіряні сорочки з нашитими на них металевими пластинами. Наступаючи, римляни закидали ворога легкими металевими списами за допомогою спеціального древка-копьеметалки, після чого, не даючи схаменутися, атакували його, прикрившись широкими, але легкими щитами, і рубали короткими, зручними для дій в тісному строю, мечами. У римському військовому таборі за кожним воїном був заздалегідь закріплений певний коло обов'язків, передбачалися всі варіанти дій на різні випадки. Тому в разі раптового нападу ворога серед римських воїнів не було сум'яття і плутанини: кожен чітко знав, що він повинен робити в кожному конкретному випадку. У II ст. до н.е. римляни, вже фактично правили над усією Італією, розтрощили свого давнього супротивника в Середземномор'ї - місто Карфаген на узбережжі сучасного Тунісу, і Древній Рим став наймогутнішою державою в регіоні. почалося италийское освоєння Африки .
До 100 р н.е. полководець Гай Марій провів військову реформу. Армія стала озброюватися і екіпіруватися за державний рахунок, все воїни отримували однакове озброєння та амуніцію. Це дозволяло всім римським громадянам, незалежно від майнового стану, нести військову службу і відправлятися надовго до віддалених регіонів Римської держави, в тривалі військові походи. Воїни стали отримувати дуже високу платню, що привернуло до армії багатьох громадян. 
Армія перейшла від традиційного ополчення до професійної. Основними заняттями в невійськове час для воїнів були бойові і стройові тренування. Була ускладнена і структура військових підрозділів. Близько восьми воїнів, що харчувалися разом і жили в одному наметі, становили контуберній, десять контуберніев об'єднувалися в центурію - основне тактичне підрозділ. У кожної центурії була власна емблема, а щоб в її розташування не міг проникнути ворог, для входу встановлювався пароль, який потрібно було назвати вартовим. Пароль змінювався щодня. 6 - 10 центурій складали когорту, якою командував військовий трибун. Десять когорт становили легіон - корпусні військову одиницю, очолювану легатом. Кожен легіон мав прапор у формі орла. Якщо ворогові вдавалося захопити «орла», легіон розформовували. Допоміжні функції на війні виконували аукзіліі - військові загони з людей, які не мають римського громадянства, приєднані до легіону. Після закінчення служби воїни аукзіліев отримували римське громадянство. До 5 м н.е. термін служби в римській армії становив двадцять років, а згодом - двадцять п'ять років. Воїни, що вийшли у відставку - ветерани, отримували земельні наділи. Перед такою армією не могли встояти і знамениті своєю військовою культурою Стародавні Афіни та Спарта , Теж стали частиною Римської держави.
Таким чином, римська армія стала багато в чому нагадувати за своєю структурою і побуті армії сучасних держав. Тому дуже часто навіть в офіційній історичній літературі давньоримських воїнів називають солдатами, хоча останнє слово з'явилося тільки в середньовічних європейських арміях. Самі римляни свої війська і військову службу називали міліція від латинського «Мілес - воїн». 
6 044
