Прообразом валянок були традиційні повстяні чоботи кочівників Євразії, історія яких налічує більше 1,5 тисячі років. На територію Русі валянки стали проникати в період Золотої Орди через тюркські і монгольські племена, взуття яких називалася «Піма».
У Росії ж валянки набули широкого поширення лише в першій половині XIX століття, коли їх почали виготовляти промисловим способом. До цього вони були досить дороги і їх могли собі дозволити досить заможні люди. Ускладнення потреб, зростання впливу міських звичаїв на село зумовили зміну личаків валяння чобітьми, а разом з тим і широкий розвиток валяльно-катального виробництва.
Перші російські шерстобіти спочатку майстер не класичні валянки, а більш примітивні речі: капелюхи, банні ковпаки і легкі черевики на кшталт калош під назвою «коти», «чуни» або «кеньгі». З повсті також робили спеціальні м'які підкладки під кінську упряж - подседельнікі і 
Хомутіна, що оберігали шкіру тварини від натирання.
Одна з перших згадок про «повстяних чоботях» є в «Слові о полку Ігоревім» (XII століття). Перша російська взуття з повсті найімовірніше була зшитою або скроєної і мала хоча б один шов. Перші валянки у вигляді цілісного чобота з'явилися в Нижегородської області в кінці XIX століття. Подейкують, що новаторство належало розкольників, що переховувалися в приволжских лісах від царської немилості. Однак це не єдина версія: жителі Ярославської губернії і найдавнішого містечка Мишкін відстоюють свій патент на винахід валянка.
У різних регіонах Росії валянки називали по-різному: в 
Нижньому Новгороді - «чесанка» і «катанки», в Тамбовській і Тверській областях - «Валенца», в Сибіру - «пімамі». Назва залежало ще й від шерсті: валянки з козячої вовни іменували «волнушечкамі» і «витівками», а з овечої - «катанки».
На Русі валянки носили тільки заможні селяни, тому як коштували вони досить дорого. Сім'я, в якій були хоч одні валянки, вважалася багатою. Їх берегли, носили по старшинству і передавали у спадок. Отримати такий подарунок - вважалося удачею. Той, у кого 
були валянки, серед дівчат вважався завидним нареченим.
Кустарів валяльно майстерності було небагато, а технологію виробництва катанок тримали в секреті, передаючи з покоління в покоління. Тому і ставилися до неї з трепетом: увійшовши в новий будинок, господар ставив валянки на почесне місце біля печі. А незаміжня дівчина, щоб звернути увагу коханого хлопця кидала свій валянок до нього на подвір'я - засилає, мовляв, сватів.
Чи не нехтували валянками і царські особи. Відомо, що Петро I вважав валянки ефективним засобом в лікуванні радикуліту і похмілля. Взимку після лазні і купання в ополонці він вимагав негайних щей і валянки. Саме під час його правління пімокатное виробництво в Росії набуло широкого поширення.
Катерина Велика мала перші піми, яка вона носила під кринолінових сукнею на своїх хворих 
ногах. Для неї спеціально винайшли м'які чесанка з тонкої чорної шерсті. А російська імператриця Анна Іоанівна дозволяла одягати валянки придворним дамам до парадного сукні.
З повагою до творів народного промислу ставилися і багато відомих політиків новітнього часу. Валянками рятувався в сибірському засланні Сталін, в валянках пройшло дитинство Микити Хрущова. Індивідуальні замовлення на виготовлення валянок для високопоставлених чиновників постійно надходять російським виробникам валяного взуття, правда, імена замовників тут коректно тримають в таємниці.
Неоціненна заслуга валянок у воєнний час. взимку наших 
солдат одягали лише в валянки. Кажуть, дефіцитом повстяних виробів було обумовлено поразки у фінській війні. Зате Наполеона і Гітлера перемогли ми завдяки достатній кількості теплого взуття.
Раз вже російська людина придумав робити взуття з повсті, то чому б йому не придумати, як цю саму взуття не тільки носити, але і на інші потреби використовувати? Ось він і придумав. З давніх-давен в російських селах валянки використовували в якості подушки, вірніше, її вмісту. А що - штука тепла, не дуже м'яка, не надто тверда, в самий раз в наволочку засунув і спи собі на полу.
Крім цього, в особливо віддалених чукотських селищах, де температура не піднімається вище мінус тридцяти градусів, валянки іноді використовували як ... поштових скриньок. Прибивали валянок до дверей, крейдою малювали: «для листів і газет» і спокійно чекали собі листоноші.
До революції виробництво валянок було зосереджено в Калязінський повіті Тверської губернії, в Семенівському повіті Нижегородської губернії, в Кінешемська повіті Подільської губернії і в селі Кукмор Казанської губернії. 
У 1900 році на сапоговаляльная фабриках Росії було вироблено 1,4 млн. Пар валянок на суму 2,1 млн. Рублів. У 1900 році пара валянок коштувала 1,5 рубля, в 1912 році - 2 рубля, в кінці 1916 року спекулятивна ціна доходила до 12-18 рублів за пару.
Ярославська губернія з середини XVIII століття є центром валяльно промислу, що було обумовлено розквітом місцевого вівчарства. Шерсть Романівської породи овець вважається найкращою сировиною для виробництва валянок, так як відрізняється високою «валкоспособностью». У 1904 році в Ярославській губернії було засновано найбільше на той момент підприємство з виробництва валянок - 
сапоговаляльная завод І. С. Кашина, нині Ярославська фабрика валяного взуття.
У наш час валянки носять підрозділи МВС, МО, МНС, різні охоронні структури, а також рибальські та мисливські господарства. Для військової розвідки свого часу були виготовлені спеціальні валянки розвідника, які були білого кольору.
Валянки стали менш популярні в останні десятиліття, замінюючись більш легкої і вологостійкої взуттям. Валянки асоціюються з традиційним сільським стилем одягу. Однак уже сьогодні людей у валянках все частіше можна зустріти на вулицях. А для модельєрів і дизайнерів валянки стали актуальним предметом творчості.
Цікаві факти:
- Музеї валянок існують в Москві, Мишкін, Кінешмі.
- Найбільший валянок, занесений в книгу рекордів Росії, 
виготовлений в місті Кинешма Івановської області сім'єю Соколових. Його висота 168 см, а довжина ступні 110 см. Так само сім'єю Соколових виготовлений валянок висотою 205 см і довжиною ступні 160см - поки що була внесена до книги рекордів Росії.
- Найменші валянки розміром ступні 6 мм були виготовлені за класичною технологією Валерієм Соколовим жителям м Кінешми. Валянки занесені в книгу рекордів Росії. Так само існує ще один рекорд з позначкою «валянки виготовлені не за технологією»: валянки розміром ступні 0,9 мм вони вийшли в результаті довгої суперечки між жителем Омська Анатолієм Коненко і жителем Кінешми Валерієм Соколовим, кожен з майстрів виготовив по парі таких валеночек і рекордсменами визнані обидва 
майстра.
- Існують верблюжі валянки. Від звичайних валянок візуально відрізняються пухнастий.
- Монгольська урядова делегація передала безоплатно 30 000 пар валянок РККА ВС СРСР.
- Валянок - простий, грубий людина; також: людина, яка нічого не хоче зробити для того, щоб щось змінити.
Раз вже російська людина придумав робити взуття з повсті, то чому б йому не придумати, як цю саму взуття не тільки носити, але і на інші потреби використовувати?
