Перші згадки про Каспійському морі зустрічаються на древніх глиняних табличках (IX століття до н.е.), знайдених при розкопках столиці Ассирії міста Ніневії. Там воно іменується "великим східним морем". Через кілька століть відомості про Каспійському морі наводяться в роботах географів і письменників античного світу. Автор "землеопісаніе" - "батько географії" Гекатей Мілетський (546-480 рр. До н.е.) описував його як Гирканський море. Геродот в V столітті до н.е. вперше висловив припущення, що воно не пов'язане ні з яким морем, хоча багато вчених того часу вважали Каспій північним затокою Світового океану, який оточував, за їхніми уявленнями, всю відому тоді землю. Аристотель (384-322 рр. До н.е.) був переконаний, що Гирканський море підземними течіями пов'язано з Понтом Евксинським (Чорним морем). Вивченням зв'язку Каспію з іншими морями займався під час своїх походів і Олександр Македонський. Ще в 323 р до н.е. він направив мореплавця Патрокла, обстежити берега Каспійського моря. Патрокл дійшов до затоки Кара-Богаз-Гол і прийняв його за гирло річки, що з'єднує Каспій з океаном. Знаменитий географ давнини Cтpaбoн в своїй книзі "Геoграфія" зображував Каспій витягнутим по паралелі із заходу на схід. Пліній старший (27-29 рр.), Автор багатотомної "Природній історії", зазначив особливість моря - мати безліч імен, з яких найвідоміші - Каспійське і Гирканський.
Знайомі з роботами античних авторів, арабські вчені розширили пізнання про Каспійському морі. У працях ал-Хорезмі (IX століття), ал-Істахрі, ал-Масуді (X століття), Хаміда ал-Гарнаті (XII століття), Ягута хамавов, Закарії ал-Газвіна і інших є відомості про прибережних містах і країнах, що впадають в море річках, островах, нафти, що видобувається в Баку. Пожвавлення торговельних відносин значно розвинуло уявлення європейців про Близький Схід і Середньої Азії. У середні століття відомості про Каспійському морі зустрічаються у перських, турецьких, європейських мандрівників. Наприклад, опис Каспію є у відомого мандрівника Марко Поло (XIII століття). "Каталонська карта" (1378 рік) моряка Авраама Крекс була відправлена в свій час французькому королю Карлу VI (Божевільному) і виставлялася в Луврі. Під час своєї подорожі до Індії разом із Тверської купцями побував на Каспії Афанасій Нікітін (XV століття), який окреслив цю подорож в своєму "Ходінні за три моря". Детальна, хоча і не зовсім вірна, карта Каспійського моря була складена німецьким вченим і мандрівником Адамом Олеарием (1674 рік). У зв'язку з каспійськими походами Петра I російськими гідрографії були складені докладні морські карти. З початку XVIII століття дослідження акваторії Каспійського моря набули систематичного і всебічний характер.
За свою тисячолітню історію Каспійське море мало близько 70 назв. Численні народи, що населяли його береги, іменували його кожен на свій лад. Так, античні автори називали Каспійське море Гирканський - за назвою прибережної країни Гиркания (країна Волков), араби Хозарський - по найменуванню хозарів, тюркського народу, що сповідує іудаїзм і жив на північно-західному узбережжі. До речі, ця назва досі використовується в сучасному азербайджанському, турецькому і перською мовами. Вогнепоклонники Апшерону називали Каспій море варган і чека-Де-ти, араби - Джурджан, китайці - Сіхай (тобто Західне море), іранці - Кользум, індуси - Ворукаша, туркмени - Куккуз, казахи - Атирау, турки - Кучук-Деніз , татари - Ак-Деніз. У тюркських джерелах "Ак-Деніз" розуміється і як Біле море, і як Велике. Монголи називали Каспій Чаган-нор, що теж означає Біле море, озеро. Російські іменували його "Синім морем", а потім Хвалинскій або Хвалійське. У стародавньому російською мовою Хвар (Хорезм) вимовлялося як Хвали. Каспійське море називалося "море Каспійське", тобто Хорезмська. За назвою прилеглих країн і міст море іменувалося сарайского (столиця Золотої Орди), табасаранський, Албанським, Дербентський, Шемахінской, Апшеронським, Ширванском, Сальянского, Муганской, Абескунскім, хорасанських, гилянських, Мазандаранскім, Туркменським, Аварським, Перською, Дейленскім, Курганським. В інших джерелах воно названо Морем іноземців, Бакуком, Кунгаром, гальм, Сірсапом, Еренскім, Враканскім, Гузгунскім, Пехлевінскім, Сарейскім, Дорца, Кемрутскім, Кізилбашскім (кізилбашамі називали персів за їх звичай фарбувати волосся хною), морем етилену, оскільки етилену (Ітіль ) - це Волга, що впадає в Каспійське море, в перських джерелах зустрічаються також Гурган, Шізір, Гюрзум, море Баб і інші.
Після взяття Константинополя в 1453 році Мехметом II європейські купці стали шукати нові шляхи торгівлі зі Сходом, минаючи Османську імперію. З цього часу основним шляхом з Європи в Азербайджан став Волзько-каспійський шлях через Росію. Значення Баку як порту на цьому шляху видно з того, що починаючи з XV століття у різних середньовічних авторів зустрічається назва Бакинське море, яким вони позначали Каспійське море.
Свою сучасну назву Каспій отримав за назвою древніх племен - Каспій, що населяли правий берег Кури, біля моря в II тисячолітті до н.е.
